南京帝淮耐輻照4搖桿動力機械臂遙控器說明
4搖桿耐輻照動力機械臂無線遙控器，本次4搖桿工業(yè)無線遙控器非標(biāo)定制型號DH-Z4Y8M3X/4B2Z2S/2RS485（AC220V/100米/RS485/Moudbus協(xié)議/雙向反饋顯示）！
整套包含1臺發(fā)射器+1臺接收器，遙控距離按照100米提供。接收器端設(shè)計為RS485輸出，與被控端PLC之RS485接口以Moudbus協(xié)議通信。
發(fā)射器端按鈕布局及功能說明
1）2個二維搖桿，1號用于控制大車前后小車左右，為無極調(diào)速控制，具備X軸和Y軸坐標(biāo)平面。2號用于控制伸縮筒升降及左右回轉(zhuǎn)，為4方向開關(guān)量控制，對應(yīng)4路自復(fù)位模式開關(guān)量信號即為4路定值自復(fù)位模式數(shù)字信號輸出。
萬向無極，360度角均可執(zhí)行，前后推動控制Y軸方向直線行走，左右推動控制X軸直線運行，且推動的幅度越大速度越快。搖桿具備X軸和Y軸坐標(biāo)平面控制方式，設(shè)定Y軸方向直線推動正負5度角以內(nèi)均視為直線推動的目的，只有偏離超過5度角時才視為需要執(zhí)行2個坐標(biāo)軸動作的聯(lián)動操作，X軸方向推動時同理。另設(shè)定搖桿垂直于坐標(biāo)平面7.5度角時開始啟動，7.5度角以內(nèi)視為死區(qū)，避免稍微晃動就出現(xiàn)誤動作的可能性。
搖桿無極調(diào)速控制過程，對應(yīng)連續(xù)變化的數(shù)字信號輸出。
行車運動搖桿（左上）：
2通道4方向模擬量比例搖桿，模擬量范圍為0-1000，絲印名稱：向上為“大車前進”，向下為“大車后退”，向左為“小車左移”，向右為“小車右移”；
伸縮筒運動搖桿（右上）：
2通道4方向開關(guān)量搖桿，絲印名稱：向上為“伸縮筒上升”，向下為“伸縮筒下降”，向左為“伸縮筒左旋”，向右為“伸縮筒右旋”；
2）布局2個三維度搖桿，1號用于控制腕關(guān)節(jié)左右回轉(zhuǎn)、伸縮、夾緊松開；2號控制肩關(guān)節(jié)回轉(zhuǎn)、大臂伸縮、小臂伸縮；兩者均為頂部自帶旋鈕，可以順時針或逆時針轉(zhuǎn)動，自復(fù)位模式。3個維度，均為模擬量輸出控制。
機械臂運動搖桿（左下）：
3通道6方向模擬量比例搖桿，模擬量范圍為0-1000，絲印名稱：向上為“肩關(guān)節(jié)?”，向下為“肩關(guān)節(jié)?”，向左為“大臂?”，向右為“大臂?”，逆時針為“小臂?”，順時針為“小臂?”；
機械臂運動搖桿（右下）：
3通道6方向模擬量比例搖桿，模擬量范圍為0-1000，絲印名稱：向上為“+Y/腕關(guān)節(jié)回轉(zhuǎn)?”，向下為“-Y/腕關(guān)節(jié)回轉(zhuǎn)?”，向左為“-X/腕關(guān)節(jié)縮進”，向右為“+X/腕關(guān)節(jié)伸出”，逆時針為“-Z/夾鉗張開”，順時針為“+Z/夾鉗閉合”；
3）布局2兩位自鎖保持模式扭子開關(guān)，均為前推和后推2個位置，分別用于“工具頭鎖定/解鎖”控制、“圓盤鋸啟?！笨刂?，對應(yīng)1路定值保持模式數(shù)字信號輸出；
工具頭鎖定按鈕：
自保持扭子開關(guān)，絲印名稱：向上為“工具頭鎖定”，向下為“工具頭解鎖”；
圓盤鋸啟停按鈕：
自保持扭子開關(guān)，絲印名稱：向上為“圓盤鋸啟動”，向下為“圓盤鋸?fù)Ｖ埂保?
4）2個三位自復(fù)位扭子開關(guān)，分別用于“剪刀開閉”、“扳手正反”，每個扭子開關(guān)對應(yīng)接收器端2路自復(fù)位模式定值數(shù)字信號輸出；
剪刀控制旋鈕：
三檔自復(fù)位扭子開關(guān)，絲印名稱：向上為“剪刀閉合”，向下為“剪刀張開”；
扳手控制旋鈕：
三檔自復(fù)位扭子開關(guān)，絲印名稱：向上為“順時針?”，向下為“逆時針?”；
5）4個三檔位調(diào)速旋鈕，用于針對4個模擬量搖桿控制速度的限制，分分為3個段落：1檔位、2檔位、3檔位，將搖桿輸出的行程模擬量調(diào)速值分成3段。
行車速度調(diào)節(jié)旋鈕：
三檔自鎖旋鈕，絲印名稱：行車速度，檔位從左至右為“1”、“2”、“3”；
機械臂限速旋鈕：
三檔自鎖旋鈕，絲印名稱：機械臂限速，檔位從左至右為“1”、“2”、“3”；
機械臂坐標(biāo)切換旋鈕：
三檔自鎖旋鈕，絲印名稱：單軸/世界/工具，檔位從左至右為“1”、“2”、“3”；
夾持力調(diào)節(jié)旋鈕：
三檔自鎖旋鈕，絲印名稱：夾持力，檔位從左至右為“1”、“2”、“3”；
6）顯示屏：
需顯示的開關(guān)量信號：故障、行車限位、行車過載、機械臂限位、機械臂過載，對應(yīng)文字或燈；需顯示的模擬量信號：夾持力，按模擬量數(shù)據(jù)范圍對應(yīng)顯示0%～100%；
7）“鎖定/解鎖”按鈕1個，啟動+急停蘑菇頭旋鈕。
