南京帝淮重載叉車(chē)AGV控制器說(shuō)明
重載叉車(chē)AGV控制器，整套包含1臺(tái)控制器+航插公母端，連線自配。
按鈕布局及功能說(shuō)明
1）布局1個(gè)萬(wàn)向無(wú)極搖桿，用于控制小車(chē)底盤(pán)前后左右行走，前后行走為無(wú)級(jí)調(diào)速模式，左右轉(zhuǎn)向?yàn)殚_(kāi)關(guān)量模式。
萬(wàn)向無(wú)極搖桿（360度），具備X軸和Y軸坐標(biāo)平面，前后推動(dòng)即為Y軸方向推動(dòng)則對(duì)應(yīng)前進(jìn)后退控制，且推動(dòng)的幅度越大速度越快，推動(dòng)的幅度越小則速度越慢。
Y軸正負(fù)5度角以?xún)?nèi)，均視為直線推動(dòng)的目的，只有搖桿操作偏離超過(guò)5度角時(shí)，才視為需要轉(zhuǎn)彎控制，X軸方向同理設(shè)定正負(fù)5度角偏離值。
設(shè)定搖桿推動(dòng)在垂直于XY軸坐標(biāo)平面7.5度角作為啟動(dòng)臨界點(diǎn)角度，7.5度角以?xún)?nèi)視為死區(qū)，避免稍微歡動(dòng)就出現(xiàn)誤動(dòng)作的可能。
X軸和Y軸正負(fù)方向臨界點(diǎn)推動(dòng)時(shí)，首先對(duì)應(yīng)開(kāi)關(guān)量控制，即為方向開(kāi)關(guān)量的信號(hào)啟動(dòng)，4個(gè)方向臨界點(diǎn)即為4路開(kāi)關(guān)量控制，Y軸方向在臨界點(diǎn)往下繼續(xù)推動(dòng)時(shí)，則對(duì)應(yīng)此路開(kāi)關(guān)量控制方向的模擬量調(diào)速控制；X軸方向繼續(xù)推動(dòng)時(shí)，仍為勻速轉(zhuǎn)向，無(wú)需調(diào)速。
在X軸和Y軸夾角方向（偏離超過(guò)5度角時(shí)），則實(shí)現(xiàn)2個(gè)方向的聯(lián)動(dòng)操作，比如向前同時(shí)向左或向右轉(zhuǎn)彎。
2）“自動(dòng)使能”，布局為1個(gè)兩位自鎖保持模式扭子開(kāi)關(guān)，只有使能執(zhí)行了，其他動(dòng)作執(zhí)行按鈕（啟動(dòng)+急停旋鈕除外）才有效，反之則無(wú)效。
3）“電動(dòng)剎車(chē)”，布局為1個(gè)兩位自鎖保持模式扭子開(kāi)關(guān)，對(duì)應(yīng)1個(gè)定值保持模式數(shù)字信號(hào)輸出；
4）“上升/下降”，布局為1個(gè)三位自復(fù)位模式扭子開(kāi)關(guān)，具備前中后3個(gè)位置，前推位為上升、中間零位停止、后推位為下降，對(duì)應(yīng)輸出2個(gè)自復(fù)位模式定值數(shù)字信號(hào)；
5）“升降調(diào)速”，布局為1個(gè)調(diào)速旋鈕（編碼器3圈以?xún)?nèi)達(dá)上限速度），對(duì)應(yīng)1路連續(xù)變化的數(shù)字信號(hào)輸出；
6）“手動(dòng)/自動(dòng)”，布局為1個(gè)兩位置旋轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)，對(duì)應(yīng)輸出2個(gè)定值保持模式數(shù)字信號(hào)；
7）預(yù)留備用按鍵2個(gè)，分別命名為“備用1”、“備用2”，均設(shè)計(jì)為點(diǎn)動(dòng)模式，且不設(shè)定互鎖邏輯，對(duì)應(yīng)接收器端2路點(diǎn)動(dòng)模式定值數(shù)字信號(hào)輸出；
8）啟動(dòng)+急停旋鈕，兩者合計(jì)對(duì)應(yīng)2路IO信號(hào)（1備1用）輸出，啟動(dòng)時(shí)，接通其中1路IO信號(hào)，急停拍下時(shí)，切斷此路IO信號(hào)，且同時(shí)切斷CAN總線所有數(shù)據(jù)信號(hào)輸出；
9）指示燈2個(gè)，分別用于“電源指示”、“數(shù)據(jù)指示”；
本次產(chǎn)品定制型號(hào)DH-Z1Y2F2XBZ1M2SSN(DC24V/CAN總線/航插公母端/連線自配)，CAN總線通信協(xié)議，以購(gòu)方提供的協(xié)議為準(zhǔn)（協(xié)議版本：YT_SLIM_AGV_CURTIS通信協(xié)議V1.0）。
