帝淮CAN總線接口輸出隧道探測小車遙控器說明
隧道探測小車遙控器，整套包含1臺發(fā)射器+1臺接收器，實(shí)際控制距離10米，本次按照空曠環(huán)境下100米提供，接收器端設(shè)計(jì)為CAN總線接口輸出，與PLC端CAN總線接口以CANOPEN協(xié)議通信，除急停對應(yīng)的輸出外，其他按鈕均通過數(shù)據(jù)接口輸出，開關(guān)量為點(diǎn)動或保持模式定值數(shù)字信號輸出，模擬量為連續(xù)變化的數(shù)字信號輸出，急停對應(yīng)2路繼電器輸出含1路常開點(diǎn)（常用）+1路常閉點(diǎn)（備用）。
發(fā)射器端按鈕布局及功能說明
1）布局1個四方向開關(guān)量搖桿，用于控制小車底盤的前后左右開關(guān)量行走方向選擇，搖桿設(shè)計(jì)為垂直于X軸Y軸坐標(biāo)平面7.5度角作為死區(qū)臨界點(diǎn)，避免稍微晃動就出現(xiàn)誤動作的可能性，且設(shè)定Y軸正負(fù)5度角以內(nèi)均視為直線推動的目的，只有偏離超過5度角時，才視為要轉(zhuǎn)彎的目的，X軸正負(fù)5度角以內(nèi)同理設(shè)計(jì)。對應(yīng)接收器端4個自復(fù)位模式定值數(shù)字信號輸出。
2）布局1個編碼器調(diào)速旋鈕，用于調(diào)節(jié)隧道小車前后動力驅(qū)動的速度控制，且可以設(shè)置速度的定值保持，即為調(diào)速旋鈕旋轉(zhuǎn)到某個幅度時則保持不變化，即為定速控制。配合上面搖桿的方向控制中的調(diào)速動作。對應(yīng)接收器端1路連續(xù)變化的數(shù)字信號輸出；
3）1個“剎車”按鍵，點(diǎn)動模式控制，對應(yīng)接收器端1路定值點(diǎn)動模式數(shù)字信號輸出；
4）雙向反饋：回傳數(shù)據(jù)5個包含“轉(zhuǎn)向角度值”、“溫度”、“濕度”、“轉(zhuǎn)速”、“XX”；
5）備用按鍵2個，全部設(shè)計(jì)為點(diǎn)動模式，且不設(shè)定互鎖邏輯，便于后端PLC自定義處理。
6） 啟動+急停旋鈕，啟動即為啟動發(fā)射器本身電源開關(guān)，同時對應(yīng)接收器端輸出控制回路的接通，此時被控端設(shè)備通電，急停拍下，則可瞬間切斷所有輸出。發(fā)射器端的啟動按鈕關(guān)閉，發(fā)射器端電源關(guān)掉，且5秒鐘后，接收器端亦可自我急停，保障安全！
本次隧道探測小車遙控器非標(biāo)定制型號DH-Z1M3F1Y4KCAN（DC24V/100米/CAN總線/1發(fā)1收/CANOPEN協(xié)議），其他電壓通過外置變壓器轉(zhuǎn)壓適配！
